⾏业背景
随着科技的发展与革新，中国制造业逐渐推向智能化，如今我国正处于制造大国向制造强国迈进的重要关键期。因此，通过提高自动化率，提升生产效率和产品质量，成为每个企业关注的重点。自动拾取平台作为高端装备精密加工的设备之一，具有速度快、精度高的特点。在各行业的精密制造中大放异彩。拾取平台的主要优势之一是效率。机器设备的吞吐量远高于人类操作员，机械加工设备可以24小时全天候运行，没有休息时间。另一个巨大的优势是拾取平台可以提供一致性拾放，拾取和放置系统非常准确和一致。一旦进行了编程，它们就会按照编程的方式执行每个周期或每个步骤。
产品推介
雅科贝思APK系列
这是一款高精度直接驱动的取放模块。集成了专门设计的直线电机和编码器，拾取模块结构非常紧凑，采用3轴设计，厚度为16mm，因此Picker之间的距离可以做到最小。该系列配备集成真空轴，并提供Z轴行程范围从25mm到100mm。在定位和力控制方面可做到较高的精确度，可以实现高速度和高节拍。
产品优势
1. 结构紧凑、超薄、省空间
2. 采用直驱电机，稳定性好、高推力
3. 各个轴均配置光学编码器，可实现高精度定位
4. 可自由选择不同的运转模式和行程
产品特点
● Z轴 2G 加速
● Z轴最高 100mm 行程和 3 轴选项
● 16mm 超薄三轴设计
● 直线轴重复定位精度可达±1.5μm，旋转轴重复定位精度可达±20arcsec
● Theta轴带中空轴设计支持取放操作
● 力控制±1g
● 带弹簧设计可实现断电保护
● 通过控制器控制可实现力控软着陆
产品规格对照
Z轴⼒控特性
ZT模块广泛应用于压合和拾取应用中。在使用过程中会结合位置控制和电流控制的特点切换以适应工艺的需求，即开环或闭环力控。通常规划曲线如图所示：
APK16系列拾取平台模块Z轴配备直驱电机，具有很高位置环和电流环控制带宽。能够配合各种驱动器实现精确的力控切换，并实现高精度的力控。从以下测试结果体现了APK精准的模式切换执行能力：
曲线A：快速下降接近目标物
曲线B：慢速接近目标物
曲线C：转换力闭环控制
曲线D：慢速离开目标物
曲线E：快速离开目标物
同时根据跟踪力传感器显示达到±1g的控制精度，满足芯片级取放、贴合工艺要求：
而在更多应用中，即便没有力传感器，也可以通过拟合位置曲线和电流曲线，快速流畅地实现模式切换，精准实现力控的软着陆。
⾏业应⽤
随着机械化生产的日益发展，自动化生产设备的使用已经普遍化，用于拾取放置的取放模块的尺寸和效率直接影响到了产品的质量和生产成本，因此需要更高速、高精度、高质量的设备。雅科贝思APK系列拾取平台具有超薄的外观，结构紧凑节省空间，可应用于半导体、医疗、工厂自动化、电动汽车等领域，适用于高速、高精度的拾取和放置应用。
